Le Modele Satisfaction-altruisme: Coopération et Résolution De Conflits Entre Agents Situés Réactifs, Application À La Robotique French edition

Le modèle Satisfaction-Altruisme se situe à la rencontre du domaine des systèmes multi-agents réactifs (SMAr) et de la robotique mobile. Il permet d'introduire des comportements coopératifs individuels dans l'approche de résolution collective de problème. Après avoir défini ces différents concepts, nous analysons les situations de coopération. Nous en déduisons deux états de satisfaction de l'agent: la satisfaction personnelle, qui est une mesure de la progression des actions, et la satisfaction interactive qui évalue les interactions avec le voisinage (gêne, aide). Les agents peuvent alors s'influencer en propageant des signaux répulsifs ou attractifs déclencheurs de réactions altruistes. Cette architecture est évaluée en simulation sur des problèmes distribués (conflits spatiaux, robots fourrageurs) montrant le caractère émergent et auto-adaptatif des solutions. Le modèle est ensuite étendu par l'introduction d'un module d'apprentissage social. Dans le cadre d'une implémentation réelle, nous proposons un protocole de communication générique dédié aux SMA situés. Enfin, le modèle est validé expérimentalement par la résolution de conflits spatiaux entre robots mobiles autonomes.